子要素に対してmarginを設定すれば反映されます。
スライドの幅はouterWidth(true)で取得しているのでズレることもありません。
<ul class="slide_margin">
<li><img src="img/img2.jpg" alt="" /></li>
<li><img src="img/img3.jpg" alt="" /></li>
<li><img src="img/img6.jpg" alt="" /></li>
<li><img src="img/img7.jpg" alt="" /></li>
<li><img src="img/img8.jpg" alt="" /></li>
</ul>
$('.slide_margin').infiniteslide();
.slide_margin li {
margin-right: 20px;
}